开源项目--FMT

Firmament-Autopilot（简称“FMT“）是首个支持基于模型设计（Model-based Design，MBD）的开源智驾仪系统，已被广泛应用于多旋翼、固定翼、垂起固定翼、无人车、无人船等多种无人平台。支持Sim-to-Real的基于模型全流程设计，包含需求设计，建模仿真，在环仿真，真机测试，数据分析等，可覆盖研发全流程设计。支持V-Model设计模式，大幅提升开发效率和系统安全稳定性，是全球领先的开源自驾仪

• C语言实现的轻量级、高实时、高性能的嵌入式软件系统，支持C/C++混合编译
• 基于国产RTOS RT-Thread, 拥有活跃的开源社区以及丰富的第三方组件
• 支持MBD（Model-based Design）全流程开发。MIL，SIL，HIL，SIH仿真支持
• 支持Mavlink协议以及开源地面站QGroundcontrol
• 基于Matlab/Simulink实现的算法和模型库，图形化编程，支持仿真和自动代码生成
• 支持广泛使用的开源硬件Pixhawk/Pixhawk4等，以及QEMU模拟器
• 采用跨平台的开发工具链，支持Win/Linux/Mac等平台的开发